鳥取大学研究シーズ集
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実用的なロボットのための計測・制御技術
研究者
西田 信一郎(工学研究科 機械宇宙工学専攻 教授)
キーワード
ロボット、計測、制御、海中、災害、画像、診断
概要
近年、災害時の建物内部やガレキの中、採掘のための懸濁した海底などのGPSでは十分に位置計測が行えない場所において、移動式ロボットで点検、除去、採掘などの作業を行うことが求められている。しかし、海底採掘や災害建造物内部などでの位置計測システムは実用方式として確立されていない。本研究室では、海底などのGPSによる位置決定が使えない領域で位置計測・同定を行うシステム方式およびこれを用いた経路制御方式の研究・開発や効率的な画像マッチング方式による物体運動計測の研究を進めている。
概要図
優位性(従来・競合技術との比較)
・海底位置決定: 懸濁した海底でもソナーに比べ高精度計測
・不整地の高速マッピング: 特徴部位だけのマッチングにより高速かつ高精度
・物体運動計測: 所要記憶情報量、演算量をテンプレートの数十分の一に低減
応用分野
・海底採掘(メタンハイドレート、レアメタル)
・災害対応ロボット、宇宙ロボットの不整地・ガレキ上移動
・自動車のオートパイロットに於ける障害物、周辺車両の計測・識別
関連論文
・黒川,西田:“月惑星ローバのLRFによる障害物検知及び地形計測”,第52回宇宙科学
技術連合講演会,2I07,2008
・菊池,西田:“固有空間法によるスペースデブリの単眼視運動推定”,第57回宇宙科学
技術連合講演会,2E09,2013
その他の関連研究内容
・農地の自動除草ロボット
・インフラ構造点検ロボット
参考資料ダウンロード
シーズPDF
鳥取大学ビジネス交流会配付資料
参考URL
研究者詳細
担当CD
産学・地域連携推進機構 コーディネーター  水根 正人
連絡先
E-MAIL:mizune@cjrd.tottori-u.ac.jp 電話:0857-31-5546
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